一种三轴光电转台自适应滑模控制方法及相关装置

本发明公开了一种三轴光电转台自适应滑模控制方法及相关装置，包括：根据三轴转台框架旋转角速度与转动惯量之间的耦合关系，建立三轴光电转台的动力学模型；基于三轴光电转台的动力学模型，对每一框架对应的机电单元中的LuGre摩擦模型进行参数辨识；对三轴光电转台进行解耦线性化，结合LuGre摩擦模型，设计自适应滑模控制器，根据自适应滑模控制器的控制律实现对三轴光电转台的控制。本发明提高了三轴光电转台的整体性能，实现了对转台运动的高精度、高鲁棒性和快速控制。同时，能够消除由于控制切换引起的系统控制抖振现象，使控制过程更加平稳，能够适用于光电跟踪转台的实际控制。