一种电动倾转旋翼机飞行控制的模糊-PID设计方法

本发明提供了一种电动倾转旋翼机飞行控制的模糊‑PID设计方法。所述方法包括：根据电动倾转旋翼机所受力和力矩建立飞行动力学模型；对飞行动力学模型进行线性化处理；针对电动倾转旋翼机的直升机、螺旋桨飞机和倾转过渡三种飞行模式，采用内外双回路控制结构；针对控制系统外回路，采用模糊‑PID控制方法进行控制律设计，进而根据该控制律构建模糊‑PID控制器；针对控制系统内回路，采用PID控制方法进行控制律设计，进而根据该控制律构建PID控制器；获取系统期望输入与实际输出之间的差值，将该差值输入模糊‑PID控制器进行控制器参数的调节。本发明获得了电动倾转旋翼机理想的飞行控制效果。