执行器故障下机械臂系统固定时间同步控制方法及系统

本发明公开了执行器故障下机械臂系统固定时间同步控制方法及系统，其中方法包括：根据机械臂系统本身的状态信息和控制输入信息，构建固定时间滑模观测器；采用固定时间滑模观测器，估计出总扰动；所述总扰动，包括：所述动态模型参数不确定性和外界扰动；构建基于神经网络符号函数的滑模变量；基于滑模变量、总扰动和机械臂系统的动态模型，考虑执行器故障，根据李雅普诺夫稳定性原理，设计出固定时间同步控制器，使得系统误差和系统误差的导数二者能同时收敛，并且稳定时间的上界与初始值无关；对所述固定时间同步控制器的稳定性进行验证，如果验证通过，则将所述固定时间同步控制器和所述基于神经网络符号函数的滑模变量，应用于机械臂系统。