基于高阶网络的多机械臂协同任务分配方法及系统

本发明公开了基于高阶网络的多机械臂协同任务分配方法及系统，涉及自动化控制技术领域。首先，以各机械臂为节点构建高阶网络，整合各机械臂状态与目标位置向量，构建反映末端执行器与目标距离关系的能量函数，通过对能量函数、各机械臂状态以及目标位置向量进行分析，推导出梯度下降函数，基于梯度下降函数及机械臂的角速度的调节参数，处理得到各机械臂角速度表达式，同时，全面监测机械臂的通信、标量状态、激活状态及邻居集，依据监测结果动态调整任务分配，以优化整体任务执行效果。本发明有助于提升机械臂系统的协同作业效率，实现任务的合理分配与机械臂的灵活调度，从而确保资源的最优配置，有助于避免过度或不足的资源分配。