一种基于多红外相机定位的机械臂示教方法与系统

本发明涉及一种基于多红外相机定位的机械臂示教方法与系统，包括：在机械臂焊枪末端与示教枪末端设反光标志物并建坐标系，确定焊枪尖端对应点M与示教枪尖N位姿。建立多红外相机的反光标志物坐标系定位系统，经相机参数校准、坐标系构建与关联，移动焊枪尖端M至多个点位，求解相机坐标系到机械臂坐标系变换矩阵，求解示教枪相关坐标系变换矩阵，实现从示教枪在相机坐标系位姿到在机械臂坐标系位姿的转换，实现灵活与高精度的示教。与现有技术相比，本发明采用多红外相机与反光标志物结合，有效解决遮挡问题并提升深度精度，通过建立通用手眼标定方法简化系统集成，示教枪设计直观易用，提升了机械臂示教的定位准确性、操作便捷性与工作效率。