基于SLAM导航的巡检机器人巡检轨迹自纠方法

本发明涉及机器人技术领域，公开了基于SLAM导航的巡检机器人巡检轨迹自纠方法，包括以下步骤：S1、通过2D激光雷达、姿态传感器和里程计传感器采集环境数据，利用SLAM建图算法生成初始环境地图和导航路径；S2、融合激光雷达位姿数据、里程计位姿数据和姿态传感器位姿数据，获取实时位姿信息，并将当前位姿与目标路径位姿进行比较，计算路径误差；S3、基于路径误差通过补偿控制算法调整机器人运动指令，纠正路径偏差；S4、持续监测路径误差并进行实时修正；S5、将修正后的轨迹保存为导航路径文件。本发明中，通过引入机器人遥控器，将建图、导航、标记导航点、路径保存和运动控制等复杂功能模块化，极大简化操作流程。