平衡器及机器人

本发明公开了一种平衡器及机器人，涉及机器人技术领域，其中，平衡器包括液压缸和蓄能组件，液压缸包括主体和转动体，转动体与主体配合形成第一子腔室与第二子腔室，转动体用于在转动时，能够使第一子腔室与第二子腔室其中之一容积缩小，另一容积增大；蓄能组件包括第一蓄能器和第二蓄能器，第一蓄能器连接第一子腔室，第二蓄能器连接第二子腔室；在转动体受外力作用转动时，第一蓄能器用于通过第一子腔室对转动体施加第一作用力，第二蓄能器用于通过第二子腔室对转动体施加第二作用力，以使转动体受到与外力方向相反的第三作用力；本发明可缩减平衡器的尺寸及其安装占用空间，以避免对机器人大臂运动范围的限制。