融合中心化与去中心化的无人碾压机群控制系统及方法

本发明公开了一种融合中心化与去中心化的无人碾压机群控制系统及方法，该控制系统包括远程监控终端、无线局域网及设置在每个无人碾压机上的控制单元；控制单元包括传感器系统、计算机系统及驱动系统；将每个无人碾压机上的计算机系统作为一个节点；在每个无人碾压机群中，各节点相互连接成扩展星型拓扑结构，节点之间通过无线局域网进行通信，父节点负责收集其自身及其子节点的监测数据，整合后向其父节点发送；根节点综合分析各无人碾压机监测数据并规划全局最优路径，并将碾压作业任务和路径规划发送给其子节点，依次向下传递直到叶节点。本发明充分利用感知信息，通过全局动态规划实现协同碾压作业控制的最优性，并将感知信息处理任务分散化。