一种完全解耦的六轴索驱机械臂

一种完全解耦的六自由度索驱机械臂，包括依次相连的腕部模块、肘部模块、肩部模块；所述的肩部模块具有两个串联的转动自由度，肘部模块具有一个转动自由度，腕部模块具有三个混联的转动自由度；肩部模块包括用于固定机械臂的基座、集中全部电气驱动单元的驱动舱和提供一个俯仰自由度的俯仰关节；肘部模块包括分别连接肩部模块和腕部模块的大臂和小臂连杆以及一个俯仰关节；腕部模块包括相对进行球面运动的上下平台和传递旋转运动的回转传动轴；驱动绳索均一端固定于驱动轴，另一端经过若干导向滑轮固定到被驱动部件，实现轻量化远程驱动。本发明实现了驱动单元的集中布置，具有负载自重比高、驱动布置灵活的优点，适用于具有防爆、防辐射要求的高危场景作业。