一种上肢助力外骨骼机器人

本发明属于外骨骼机器人技术领域，其公开了一种上肢助力外骨骼机器人，包括背板、旋转弹性串联驱动器、直线结构、张紧结构、宽度调节结构、上肢结构、绳索传动结构，绳索传动结构包括绳索和滑轮，绳索包括驱动绳索和差动绳索，驱动绳索的一端固定于旋转弹性串联驱动器的输出端，驱动绳索的另一端固定于直线结构，差动绳索绕过直线结构、张紧结构、宽度调节结构并向两个上肢结构延伸，差动绳索的两端位于两个上肢结构，上肢结构连接于宽度调节结构，宽度调节结构用于驱动上肢结构靠近或远离背板的竖向中心线。本发明可实现单驱动电机对单臂或双臂过顶作业提供辅助力矩。