绳簇驱动空间敏捷机械臂的SS-ALE建模方法及仿真控制系统

本申请提供一种绳簇驱动空间敏捷机械臂的SS‑ALE建模方法及仿真控制系统，涉及空间机械臂技术领域。SS‑ALE建模方法包括：对绳簇驱动空间敏捷机械臂中的刚性结构采用多刚体模型进行建模；对绳簇驱动空间敏捷机械臂中未与滑轮接触的非接触段绳索采用ALE索单元模型进行建模；对绳簇驱动空间敏捷机械臂中与滑轮接触的接触段绳索采用绳索‑滑轮系统约束方程进行建模；对绳簇驱动空间敏捷机械臂中驱动腕关节和肘关节的绳索与固定滑轮之间的滑动摩擦采用库伦干摩擦模型进行建模；该方法能够模拟绳索的弹性变形与接触摩擦，实现绳长输入与力输入的开环与闭环控制模式，高保真模拟绳索驱动，从而更准确地呈现系统的动力学特性。