具有锁定模式和二维球面移动运动模式的并联机器人

本发明公开具有锁定模式和二维球面移动运动模式的并联机器人，包括有基座，基座上连接有第一运动链；第一运动链包括有二十一移动副P21、第二连杆组件及第四连杆组件；还包括有依次连接的第八连杆组件、第十二球副S12、第九连杆及第十一球副S11；第二连杆组件通过二十一移动副P21与基座连接，第九连杆通过第十一球副S11与基座连接；第二连杆组件通过第一支链及第二支链与第四连杆组件连接；第四连杆组件通过第三支链及第四支链与第八连杆组件连接。该机器人在输出构件在锁定模式下，无需锁定驱动，即可处于静止状态，通过结构强度抵抗外界作用力和冲击。