GNSS拒止环境下基于UWB技术的无人机集群自主作业的方法

本发明公开一种GNSS拒止环境下基于UWB技术的无人机集群自主作业的方法，使用UWB技术进行时间同步，建立高精度时间基准；利用UWB技术进行无人机的相互测距，建立观测方程；使用自由网平差方法，建立高精度空间基准；利用UWB测距功能与拓展卡尔曼滤波进行无人机协同定位；利用NVIDIA开发板及飞行控制软件对无人机进行自主飞行控制；利用负载设备与UWB通信功能实现无人机视频流的实时监控。本发明通过将UWB技术与无人机结合的方式，可以有效实现无人机高精度时空基准的建立，以及提升无人机集群自主作业的能力，摆脱无人机对GNSS观测的依赖，拓展无人机在GNSS拒止环境下的应用场景，减少无人机的运行成本，提升无人机自主作业的灵活性。