基于预补偿和定量化参数整定的改进自抗扰控制方法

本发明提供了一种基于预补偿和定量化参数整定的改进自抗扰控制方法，包括：设计预补偿结构，并将设计的预补偿结构与原高阶惯性系统等效为新高阶惯性系统，再设计闭环系统的预期动态方程；基于新高阶惯性系统输出的当前值，经补偿算法得到新高阶惯性系统的下一个计算步序的补偿值；通过扩张状态观测器算法获得新高阶惯性系统输出和所受总扰动的下两个计算步序数值的跟踪值；通过控制律算法得到基于预补偿的改进自抗扰控制算法的下三个计算步序数值；确定闭环系统动态方程，定量化计算出参数整定公式；更新定量化计算参数整定公式；通过将定量化计算得到的参数代入控制回路，得到更新后控制量的下四个计算步序数值，实现闭环系统的控制量调整。