一种采用轮履变形轮系统的双足机器人及其工作方法

本发明属于双足机器人领域，具体涉及到一种采用轮履变形轮系统的双足机器人及其工作方法，其中采用轮履变形轮系统的双足机器人包括机器人本体以及设置在机器人本体两侧的机械腿，所述机械腿包括转动臂Ⅰ、转动臂Ⅱ以及轮履变形轮系统，本发明所提供的采用轮履变形轮系统的双足机器人，通过在转动臂Ⅱ的端部设置轮履变形轮系统，将轮履变形轮与双足机器人的双足进行很好的融合，可以在变形轮圈公转驱动模式、履带驱动模式、自适应驱动模式、刹车模式和腿式驱动模式五种工作模式下进行切换。