一种有尾双层扑翼飞行机器人近悬停点的控制方法

本发明涉及一种有尾双层扑翼飞行机器人近悬停点的控制方法，包括以下步骤：构建有尾双层扑翼飞行机器人的纵向运动方程在平衡点的扰动线性化方程，构建状态反馈增益矩阵，与扰动线性化方程构成姿态镇定控制器；根据控制变量通过姿态镇定控制器得到4个控制量，分别用于控制机体坐标系下的前向飞行速度、竖直飞行速度、绕机身俯仰轴的俯仰角速度和俯仰角。本发明中提出的有尾双层扑翼飞行机器人近悬停点控制方法中，设计的纵向运动方程包含了翅膀的气动模型和尾翼的气动模型，相较于其它双层扑翼机器人纵向运动模型的优势之处在于有利于简化扑翼机器人的翅膀运动机构。