一种微小型扑翼飞行器的横侧向控制方法

本发明涉及一种微小型扑翼飞行器的横侧向控制方法，通过第一扩张状态观测器观测扑翼飞行器未知非线性扰动，并将期望输入引入第一跟踪微分器进行滤波整定；通过第二扩张状态观测器对扑翼飞行器准稳态气动力的干扰进行观测，通过第二跟踪微分器对虚拟控制信号进行滤波整定；根据虚拟控制信号控制扑翼飞行器的横向驱动机构。本发明通过在动态面设计过程中引用扩张状态观测器技术针对性解决系统模型需要精确包含不确定性扰动的问题，再通过引入跟踪微分器来获得原稳定化函数的精确微分，显著提高了闭环系统的控制性能。利用跟踪微分器对指令信号进行滤波,从本质上解决传统反步法的计算复杂度问题,减少控制算法的计算时间,便于算法在实际控制系统中实现。