一种协作机器人运动轨迹技能学习方法

本发明针对单条示教轨迹的不确定性带来动作建模误差，以及使用动态运动基元方法对多维运动轨迹泛化能力不足的问题，提出一种协作机器人运动轨迹技能学习方法，首先将多条示教轨迹进行时间对齐；然后利用LSTM对多条示教轨迹进行建模和回归；最后结合改进的DMP算法，将轨迹在空间进行泛化。本发明公开的一种协作机器人运动轨迹技能学习方法具有运动轨迹建模精度高、生成的轨迹适应性强、运动轨迹技能学习效果好等优点。