一种动态环境下机器人同步定位与地图构建方法、系统、设备及介质

本申请公开了一种动态环境下机器人同步定位与地图构建方法、系统、设备及介质，涉及机器人定位和地图构建领域，该方法包括：获取机器人周围环境的图像序列；对彩色图像进行特征提取，并结合深度图像确定每个特征点的坐标信息、颜色信息及深度信息；对图像序列进行目标识别，确定机器人周围环境中的静态目标和潜在动态目标；将运动轨迹不符合预期运动轨迹的潜在动态目标的特征点剔除，并结合静态目标的特征点得到静态特征点；根据静态特征点的深度信息、坐标信息及颜色信息生成稠密点云地图；将稠密点云地图离散化为二维网格，构建栅格地图，以指导机器人执行导航任务。本申请能够在动态环境下保障机器人的定位精度以及地图的可读性。