示教运动轨迹变刚度学习方法、电子设备及存储介质

本申请提供一种示教运动轨迹变刚度学习方法、电子设备及存储介质，涉及机器人示教学习技术领域。示教运动轨迹变刚度学习方法包括：对示教运动轨迹进行时间归一化处理；对完成时间归一化处理后的示教运动轨迹进行数据编码；根据编码后的示教运动轨迹，获得各维度的均值信息和方差信息，以对示教运动轨迹进行数据重构；对数据重构后的示教运动轨迹进行安全约束优化，得到复现示教运动轨迹；根据示教运动轨迹各维度的均值信息和方差信息，使用变刚度调节复现示教运动轨迹。示教运动轨迹变刚度学习方法通过结合示教学习、概率模型、梯度优化和变刚度控制，可以满足任务约束条件下的示教运动轨迹的示教，确保机器人在复现示教运动轨迹过程中的安全性。