一种复杂航道船舶智能航行与应急决策方法及系统

本发明涉及船舶智能航行与控制技术领域。提供一种复杂航道船舶智能航行与应急决策方法及系统。步骤如下：通过多源异构传感器阵列采集环境数据，建立航道三维动态环境模型；建立多目标优化函数，采用改进型模型预测控制算法进行动态路径规划；实时同步实际船舶与虚拟船舶模型的运动状态参数，结合专家知识库构建应急决策树，通过蒙特卡洛仿真验证应急决策的可行性；采用边缘计算节点进行局部航路优化，通过联邦学习机制进行多船轨迹预测，并生成对应的协同避碰策略；建立动态优先级调度机制，实施分级响应，通过分布式共识算法确认全局避让方案。解决现有内河船舶智能系统在复杂场景中感知局限、决策僵化、协同薄弱的问题。