一种非结构化环境下无人车轨迹规划方法

本发明公开了一种非结构化环境下无人车轨迹规划方法，属于无人驾驶技术领域。本发明所述轨迹规划方法包括：在笛卡尔坐标系下基于车辆运动学模型构建运动基元树，对运动基元树进行搜索，获取初始轨迹；将初始轨迹离散化为一系列状态点，投影到xyt构型空间中，以状态点为基础构建自车在时空域内的可行驶区域；在自车在时空域内的可行驶区域内使用分段贝塞尔曲线对初始轨迹进行优化得到最终可行驶轨迹。本项发明相较于传统的时空解耦轨迹规划方法，同时考虑了时间与空间维度，能够实现智能车辆横纵向联合运动，更贴合人类驾驶员的驾驶习惯。此外，引入时空走廊的概念，进一步提升了轨迹规划的安全性和灵活性。