一种基于视觉因子的传感器融合定位方法及系统

本发明提供一种基于视觉因子的传感器融合定位方法，应用于智能驾驶车辆，所述方法包括：步骤1，根据高精地图地面标准识别算法，提取地面要素；步骤2，通过语义识别算法从视觉传感器获取的图像中得到环境语义信息；步骤3，将环境语义信息与高精地图中提取的地面要素，通过函数进行匹配，得到语义匹配因子；步骤4，利用光流法对环境语义信息的特征进行追踪，得到稳定视觉关键帧，得到语义关键帧因子；步骤5，采用非线性优化库对语义匹配因子、语义关键帧因子，以及相关传感器测量因子，进行优化，得到全局位姿，从而实现定位。