多场景越障自适应攀爬巡检机器人及其控制方法

本发明属于机器人领域，为解决目前巡检机器人不适用于高层钢结构的问题，提供了多场景越障自适应攀爬巡检机器人及其控制方法。其中，多场景越障自适应攀爬巡检机器人包括至少三节移动机构，任意两节相邻的移动机构之间均由节点连杆连接；节点连杆的中段部分设有球铰式多自由度舵机主动关节；每节移动机构至少包括控制部、支撑部、感知部和攀爬部；攀爬部至少包括一对侧臂连杆，其对称布设在所述支撑部的两侧；每个侧臂连杆的末端通过仿腕型关节与动态磁吸轮连接；支撑部底部还设有自适应被动轮，自适应被动轮与其两侧的动态磁吸轮构成三点夹持结构。其能够满足高层钢结构的视觉全覆盖路径规划与空间精准定位需求。