一种能够直腿站立、直腿起步的人形机器人

本发明公开了一种能够直腿站立、直腿起步的人形机器人，包括躯干组件、大腿组件、小腿组件和足部组件，躯干组件与大腿组件之间通过髋关节组件可转动地连接，大腿组件和小腿组件之间通过膝关节组件可转动地连接，小腿组件与足部组件之间通过踝关节组件可转动地连接，大腿组件与小腿组件分别包括大腿骨架和小腿骨架，当大腿骨架与小腿骨架均伸直时，髋关节组件俯仰的回转轴线与膝关节组件俯仰的回转轴线不在同一竖直面上，膝关节组件俯仰的回转轴线与踝关节组件俯仰的回转轴线在同一竖直面上，保证了机器人大腿组件与小腿组件之间的传动角不为0°，不会导致竖直方向上的自由度丢失，实现了机器人的直腿站立、直腿起步，使得机器人更加接近真人形态。