一种双工作模式的可重构移动混联在位加工机器人及其工作方法

本发明涉及一种双工作模式的可重构移动混联在位加工机器人及其工作方法，机器人被设计为外并联模块和内并联模块的组合，所述外并联模块包括外机架、第一支链、第二支链、第三支链、外动平台、外机架负压吸附机构、外动平台负压吸附机构；内并联模块包括内机架、内第一闭环运动支链、内第二闭环运动支链。这种模块化的设计使得机器人可以通过重新配置或组合不同的模块来改变其运动能力和功能，执行三平动的三自由度运动模式或二转动三平动的五自由度运动模式，根据任务需求灵活地在移动和加工两种运动模式之间切换。机器人能够适应不同的工作环境、任务需求和构件形状，可以在大型复杂构件表面进行高精度在位加工，同时保持稳定的作业状态。