一种柔性器官手术导航系统及柔性器官手术机器人

本发明公开一种柔性器官手术导航系统及柔性器官手术机器人，其包括：影像处理模块，用于基于术前影像数据进行刚性配准，标记柔性器官的特征点；根据所述特征点构建三角模型，基于三角模型确定手术路径的关键参数；导航模块，用于基于实时影像数据监控所述柔性器官的位置变化，进行非刚性配准，更新三角模型；根据更新后的三角模型，动态调整手术路径的关键参数，生成最佳操作路径；根据所述最佳操作路径输出导航数据。本发明可实现手术机器人在柔性器官手术中的全自动化操作。