一种基于三维医学图像的穿刺机械臂控制方法及系统

本发明公开了一种基于三维医学图像的穿刺机械臂控制方法及系统，该方法包括以下步骤：对二维CT图像的raw格式文件进行三维可视化处理，得到三维CT图像；获取三维CT图像的坐标系下三维CT图像中目标物体待穿刺前、后的位置坐标；将目标物体待穿刺前、后的位置坐标从三维CT图像的坐标系转换为机械臂基座坐标系；根据计算出穿刺机械臂待穿刺的直线运动轨迹；确定穿刺机械臂末端待穿刺的姿态；控制穿刺机械臂执行穿刺动作。本发明解决了现有的获取三维医疗图像的主要方法是通过三维成像设备直接采集，但其成像质量却可能受到设备的性能参数以及三维成像的复杂性的限制，导致最终获得的三维医疗图像在分辨率或清晰度等方面存在不足的问题。