一种带破障及自洁净功能的地下管网缺陷视觉识别机器人

本发明公开了一种带破障及自洁净功能的地下管网缺陷视觉识别机器人，属于管道机器人技术领域，包括：视觉识别机器人总成，置于所需的地下管道中，视觉识别机器人总成包括机器人壳体以及伸缩设置于机器人壳体前进端的破障推送板；破障组件设置于破障推送板的表面中间位置，用于插接分割开障碍物；破障排污组件设置于破障推送板的背后，并且能够将破障推送板推送堆积的障碍物排出管道至地上；镜头清洁组件设置于视觉识别CCD相机的上下两端并且用于为镜头清洗和擦拭。本发明能够有效处理障碍物，尤其是大体积的淤泥块或硬质障碍物，确保机器人在复杂管道环境中顺利前进，大大提高了任务的成功率。