一种基于视觉的电动公交车定位模型、系统及相关装置

本发明公开一种基于视觉的电动公交车定位方法、系统及相关装置，属于电动公交车定位技术领域，方法包括：获得带有充电站图像的数据集，并对其进行标注，得到标注的充电站图像；将标注的充电站图像输入至神经网络模型进行训练，得到用于关键点检测神经网络模型；使用关键点检测神经网络模型检测充电站上的关键点；将检测到的关键点与已知的充电站模型进行匹配，得到匹配好的3D‑2D对应关系；利用匹配好的3D‑2D对应关系，通过PnP算法求解得到相机的位姿。本发明实现了快速且精准的定位，提高了对接充电站的效率。