行驶控制方法、行驶控制装置和智能驾驶车辆

本公开提出一种行驶控制方法、行驶控制装置和智能驾驶车辆，涉及计算机领域，尤其涉及智能驾驶领域。行驶控制方法包括：响应于紧急制动决策，确定智能驾驶车辆和触发紧急制动决策的目标在未来指定时间段内的轨迹点；根据智能驾驶车辆和触发紧急制动决策的目标在未来指定时间段内的轨迹点，确定目标与智能驾驶车辆是否有冲突风险；在确定有冲突风险的情况下，保持紧急制动决策，在确定无冲突风险的情况下，取消紧急制动决策。在紧急制动决策之后，额外引入基于轨迹的紧急制动决策过滤方法，以保持或取消紧急制动决策，避免AEB系统与PNC系统的决策冲突，减小AEB系统的紧急制动的误触发行为，提高智能驾驶车辆的运行效率。