一种水果智能化除遮采摘方法

本发明提供一种水果智能化除遮采摘方法，涉及水果智能化采摘领域，采用包括底盘（10）、行走机构（20）、工业计算机（30）、机械臂（40）、末端执行器（50）、PID控制器（60）、除遮机构（70）、双目立体相机（80）的采摘机器人；该采摘机器人能够在主动分离遮挡果实的同时，从感知枝果的运动特性入手、对其运动特性的参数进行分析，进而拟合枝果的运动轨迹、同时进行枝果运动轨迹的表征，实现感知母枝采摘点的空间信息，从而识别除遮后的复杂运动下的母枝采摘点，配合对机械臂（40）与末端执行器（50）的控制、实现串型水果的精准化采摘，从而有效提高串型水果的自动化采摘效率、降低采收成本与采摘难度。