一种处理室内动态环境的实时VSLAM的系统及方法

本发明公开了一种处理室内动态环境的实时VSLAM的系统及方法，它根据静态物体边界框内的静态特征点匹配对、两帧RGB图的特征点匹配对中静态物体边界框和动态物体边界框以外的特征点匹配对以及所保留的动态物体边界框内的静态特征点匹配对，得到重投影误差代价函数；根据原始深度图像所对应的3D点云平面的平面质心到全局地图中的平面地标的距离，得到平面误差代价函数；根据静态特征点的重投影误差代价函数与平面误差代价函数得到深度相机位姿。本发明能够克服传统SLAM位姿估计易受到动态对象影响，保证系统实时运行的同时提高系统的定位精度，并采用提取平面结构的高级特征，联合点和平面的约束增强系统的鲁棒性。