低耦合实时机器人控制软件系统

本发明公开了低耦合实时机器人控制软件系统，包括有核心控制模块：采用分层架构设计，包括有硬件抽象层、中间件层和应用层；实时通信模块：基于高速实时以太网协议，构建内部通信网络；智能任务调度模块：运用动态规划算法结合优先级队列对任务进行分配和调度；人机交互模块：支持多模态交互，包括语音识别、手势控制、触摸屏操作；运动控制模块：运动控制模块负责根据任务调度模块的指令，通过运动学和动力学模型对机器人进行精确控制；异常处理与诊断模块：异常处理与诊断模块用于监控系统的运行状态。本实现机器人控制系统的模块化设计，提升系统的扩展性、可维护性和实时性，能够在不同的硬件平台上灵活应用。