基于离线编程技术辅助焊缝寻位的机器人焊接方法及装置

本发明提供了一种基于离线编程技术辅助焊缝寻位的机器人焊接方法及装置，该方法首先建立工件三维模型并标注焊缝位置，然后基于模型进行离线编程生成焊接轨迹，接着利用传感器提取实际工件的焊缝特征，并与模型焊缝位置进行匹配，计算偏差并校正焊接轨迹，最后控制机器人按照校正后的轨迹进行焊接。本发明方法能够提高焊接效率、降低人工成本，并能有效解决焊缝位置偏差问题。