一种小管径管道内缺陷检测方法

本发明涉及管道安全检测技术领域，尤其涉及一种小管径管道内缺陷检测方法，基于管道圆周焊缝规划磁吸机器人的检测轨迹；对机器人在轨迹路径中的受力情况进行分析，确定机器人的磁力；机器人采集管道图像并通过深度学习网络对管道内缺陷进行识别；搭建机器人的控制系统，使用移动计算机远程控制树莓派4b，再通过树莓派4b控制机器人电机实现自主作业。本发明的检测方法提高了小管径管道的缺陷检测效率和自动化程度高，所设计的机器人可以在铁质管道内自由运行，具有良好的前景。