一种机器人关节振动异常的辨识方法

本发明公开了一种机器人关节振动异常的辨识方法，包括如下步骤：S1、确定待测试的机器人关节的运动范围，使其在限位设置的范围内运动范围尽可能的大；S2、运动模块配置参数确定，使待测试的机器人关节的最大速度、最大加速度和最大加加速度与实际工作时一致；S3、数据采集与校验，通过与驱动器相连的内部通讯，获取待测试机器人关节力矩随输入角位置的变化而周期性波动的时域信号，通过数据传输系统向上位机反馈关节扭矩的实时信息，获知减速机的装配情况；S4、对机器人关节振动异常数据进行分析并输出计算结果。本发明无需附加任何传感器，对减速机及机器人的结构无需任何修改，适用于机器人的任何运行工况，测试过程便捷对实验测试人员要求低。