一种基于UWB中AOA原理的小车跟随方法

本发明提供了一种基于UWB中AOA原理的小车跟随方法，在小车上面放置设置双天线的UWB基站端，用户端拥有设置单天线的UWB标签端；将相位差转换为距离差；计算UWB标签端与UWB基站端间的飞行时间，进而计算UWB标签端的单天线与近端的UWB基站端的天线距离；根据余弦定理计算夹角AOA的大小；UWB基站端通过串口向小车发送应该转动的角度与运动的距离，小车在收到指令后，把数据转换为运动的向量，再按此向量运动。UWB标签端与UWB基站端是一对一单独使用，小车的跟随效果非常理想，UWB信号受周边自然环境影响很小，适用场景更广。