一种用于蝠鲼航行器的协同作业跟随方法、装置及介质

本发明公开了一种用于蝠鲼航行器的协同作业跟随方法、装置及介质，涉及姿态控制技术领域，主要包括步骤：提取领航器的外观特征向量，同时基于卡尔曼滤波器进行领航器的动态状态预测；根据外观特征向量进行检测目标与跟随目标之间的余弦相似度计算，并构建匹配成本矩阵；采用匈牙利算法对匹配成本矩阵进行最优匹配，生成检测目标与跟随目标的匹配结果；根据匹配成功的匹配结果更新对应跟随目标轨迹的动态状态，并通过解析获得领航器的位置、速度和方位信息；根据解析获得领航器的位置、速度和方位信息，结合类别标签，通过PID算法控制跟随器的胸鳍的频率及振幅进行动态跟随。本发明能够实时解析跟随目标的精确方位信息，适用于各类复杂场景。