一种自适应的仿生机械手臂含有其的机器人

本发明涉及一种自适应的仿生机械手臂含有其的机器人，包括：手掌部；手指件包括依次铰接的第一关节、第二关节、第三关节，所述第三关节铰接至所述手掌部；驱动机构，数量为若干，每个手指件或拇指件对应设置一个所述驱动机构，所述驱动机构均包括传动线和舵机；关节限位机构，设置于其中一个手指件的第一关节和第二关节之间，所述关节限位机构包括阻挡件，所述阻挡件通过驱动件驱动，所述驱动件驱动所述阻挡件工作后，所述阻挡件限制对应的所述第一关节相对所述第二关节弯曲；表面弹性调节件，设置于设置有所述关节限位机构的手指件的所述第一关节，所述表面弹性调节件的侧面根据所述第一关节和所述第二关节之间的夹角产生抗弯区刚度变化。