一种工业机器人数字孪生示教方法及系统

本发明提供了一种工业机器人数字孪生示教方法及系统，所述工业机器人数字孪生示教方法包括：S1：根据末端执行器的外形尺寸等比例制作末端拖动示教器；S2：拖动末端拖动示教器，并实时获取末端拖动示教器的位姿信息；S3：构建数字孪生示教模型，所述数字孪生示教模型包括机器人主体数字孪生模型和末端执行器数字孪生模型；S4：以所述位姿信息作为驱动函数，驱动末端执行器数字孪生模型并拖动机器人主体数字孪生模型动作，以实时获取机器人主体数字孪生模型中的关节数据；S5：根据所述关节数据获得机器人逆运动学解。本方案可通过独立拖动末端拖动示教器来完成对工业机器人的示教工作，克服了传统的工业机器人的拖动示教难题。