一种基于定规路线的智能避障的路径规划方法

本发明提供一种基于定规路线的智能避障的路径规划方法，依次包括：规划原始路径、设置临时安全停靠点、通过时间T判定障碍物是否已经消失，如没有消失，则根据障碍物虚拟中心点位O、障碍物虚拟圆和判断左边和右边的距离规划避障路径，然后根据避障路径避开障碍物后回到原始路径上最终让移动机器人到达终点。通过本方法，首先通过时间T判断障碍物是否已经移除，若障碍物移除则按照原始路径行走，若障碍物在T时间内未移除，则能选择合适的避障路径实现移动机器人的行走。