手术机器人系统、手术机器人的控制方法和计算机设备

本申请涉及一种手术机器人系统、手术机器人的控制方法和计算机设备。所述手术机器人系统包括手术机构和控制模块。其中，手术机构包括多个机械臂，控制模块，用于根据手术机构的初始位形和目标函数，确定手术机构的目标位形，并根据手术机构的目标位形控制手术机构自主运动，以调整手术机器人的当前空间性能；目标函数根据手术机器人的目标空间性能指标和目标空间性能指标对应的权重确定。采用本手术机器人系统能够提高手术机器人的空间性能。