机械臂控制方法、装置、设备及介质

本申请实施例提供了一种机械臂控制方法、装置、设备及介质，属于机器人技术领域。该方法包括：确定机械臂的运动范围内的障碍物面积；根据机械臂的起点位置信息和终点位置信息确定初始运动轨迹；对初始运动轨迹进行切片处理，得到至少一个过程位置信息；获取机械臂的末端关节沿初始运动轨迹运动时对应的运动覆盖面积，确定运动覆盖面积和障碍物面积的障碍交集面积；根据障碍交集面积和各过程位置信息确定至少一个避障位置信息；根据起点位置信息、终点位置信息和各避障位置信息获取机械臂的避障控制参数；根据避障控制参数控制机械臂运动，规避障碍物，极大的提升了机械臂活动的空间以及运动灵活性。