低空管道航路规划方法及装置

本发明提供一种低空管道航路规划方法及装置，其中方法包括：基于三维数字化空域模型，构建航路规划的三维矩形地图；将所述三维矩形地图中的每个三维立体网格作为单个节点，基于代价函数，通过A*算法，确定低空管道航路规划优化方案；其中，所述代价函数根据所述起点网格经任意路径到达终点网格的移动代价和所述起点网格经任意路径到达终点网格的航路代价确定；所述航路代价包括距离代价和威胁代价。从而实现低空环境中的飞行器管道航路规划，为低空空域管理提供有效帮助，保障了低空运行安全。