应对环境变化的无人驾驶设备长时间精确定位方法

本发明公开了一种应对环境变化的无人驾驶设备长时间精确定位方法，包括：获取周围环境信息和三轴信息；运动补偿得到补偿后信息；当前局部地图进行地面滤除处理，在全局地图上匹配待匹配局部地图，获得当前定位信息；对当前定位信息精确度进行评分：满足评分要求，定位成功，进入最后一步；反之不满足，则处理得到预积分值和关键帧等后输入因子图进行优化，确定优化位姿；对优化位姿进行判断：满足评分要求，定位成功，进入最后一步，否则将不满足评分要求的定位成功位姿输出，进入最后一步；基于最终定位信息更新，完成全局地图的重构建。本发明解决了环境发生变化时无人驾驶设备无法精确定位，甚至定位丢失的问题。