一种光伏板的清洗小车激光雷达SLAM自主导航系统

本发明公开了一种光伏板的清洗小车激光雷达SLAM自主导航系统，属于自主导航技术领域，包括地图构建模块，通过Gmapping算法完成SLAM的地图构建；定位模块，采用基于粒子滤波算法的自适应蒙特卡洛定位，实现清洗小车自身的定位；路径规划模块，包含全局路径规划和局部路径规划；全局路径规划为根据指定目标点，基于全局代价地图进行全局路径规划；局部路径规划为基于局部代价地图及清洗小车移动过程中的障碍物信息，对局部规划路径进行调整，用于对障碍物的躲避。本发明采用上述一种光伏板的清洗小车激光雷达SLAM自主导航系统，使得清洗小车能够实时感知环境、定位自身位置，并构建准确的地图，以便规划路径和避开障碍物。