基于视觉感知的大型车辆电池精确定位方法及引导系统

本发明公开了基于视觉感知的大型车辆电池精确定位方法及引导系统，采用深度相机作为核心感知设备，通过融合目标检测算法与几何结构识别技术，直接识别卡车底盘上的电池本体及其关键结构点。首先利用YOLO‑Pose模型进行电池目标检测与初步定位，获取电池包边界框和关键点初步位置；随后在感兴趣区域内应用直线检测算法获取精确边缘信息；然后将模型检测结果与直线检测结果进行融合处理，确定电池包精确角点位置；最后基于深度信息计算电池三维位置，并通过可视化界面实时显示当前位置与目标位置的偏差。该方法无需物理标记，实现亚厘米级定位精度，显著提高停车效率和准确性。