一种多重误差调节的在线码垛方法

本发明涉及纸尿裤生产技术领域，尤其涉及一种多重误差调节的在线码垛方法。一种多重误差调节的在线码垛方法，包括S1、物料准备；S2、采集图像及初步误差调节；S3、聚类算法；S4、二次误差调节；S5、包装数据录入；S6、生产线应用。本发明在对纸尿裤进行初步堆叠的流水线上设置工业相机和TOF深度相机，获取当前纸尿裤垛的实时图像，通过目标检测算法识别过于突出的纸尿裤片并将其剔除，补入新的纸尿裤片后，将成垛的纸尿裤垛推入包装流水线中，包装流水线根据识别出的纸尿裤种类，对应调整二次码放调整的机构数据，将堆垛对齐后并调取对应的包装数据，使后续的包装流程程序化进行，使同一条纸尿裤生产流水线上可识别并包装多种类型的纸尿裤。