一种内嵌式减速电机和外骨骼机器人

本实用新型涉及一种内嵌式减速电机和外骨骼机器人，其中，内嵌式减速电机包括转子、内齿圈、太阳齿轮、行星齿轮和输出齿架；转子具有内孔，内齿圈插入内孔，内齿圈为固定件；行星齿轮可自转地设置在输出齿架上，行星齿轮的至少一部分位于内齿圈的内部，且行星齿轮与内齿圈啮合，行星齿轮还与太阳齿轮啮合；转子用于驱动太阳齿轮转动，使太阳齿轮带动行星齿轮绕太阳齿轮的中心线公转，以带动输出齿架转动。根据本实用新型的技术方案，由于内齿圈插入转子的内孔，并且行星齿轮设置在内齿圈的内部，如此可以使行星减速机构的至少一部分位于转子的内部，从而可以节省减速电机高度方向上的空间，降低减速电机的体积。